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机器人模块化总体构型设计技术；模块化紧凑型关节结构设计技术；超冗余灵巧机器人运动学规划技术；超冗余灵巧机器人力、位置混合控制技术以及超冗余灵巧机器人人机交互技术。
领先水平： 采用模块化设计，能够对机器人的灵巧性、工作空间范围、避障能力等性能进行针对性设计；采取超冗余设计，能够充分利用冗余自由度优化运动学规划和控制性能，提高避障、避奇异的能力，满足复杂非结构环境下的工作需求；采取力、位混合控制技术，实现变刚度控制，满足柔顺操控需求。结合安全决策技术，能够提升安全性。
