针对制造过程上下料、物料传送、喷涂作业，及电商无人配送、建筑作业， 研究机器人控制关键技术与装备。
（一）研究内容
1 面向快速生产线的机器人高效平稳动力学控制方法；
2 复杂作业的机器人路径规划；
3 双臂机器人协作方法
（二）承担课题
1 国家重点研发计划，复杂建筑作业环境的双臂机器人规划与协作控制关 键技术，2018 年-2021 年；
2 陕西省重点项目，面向智能生产线的快速机器人控制系统，2014-2016；
3 苏州市重大科技项目，面向大型构件再制造的机器人三维感知与控制技术；
4 产学研项目，机器人控制系统关键技术研究等；
5 产学研项目，防爆型喷涂机器人关键技术及喷涂装备研制；
6 产学研项目，无人配送机器人研制。
（三）取得的研究成果
1 考虑了惯量变化及多关节非线性耦合的影响，提出了三次曲线插值、斜 角逆运动学、非线性补偿等新算法，发明了实用的轨迹控制及柔性速度控制算法。
2 开发出多种机器人控制器：实现了机器人运动学、逆运动学、动力学、 示教重现、协作控制等算法。可以为多种机器人装备进行配套，控制器末端定位 精度 0.01 毫米，最大速度达 300°/s 。
（四）技术特点
1 伺服接口采用高速以太网接口：
2 控制器采用双核处理器，它有两个核:DSP 核 和 ARM 核.示教盒基于 Wince 6.0。
3 软件采用可组态结构。