减速器占据了约35%的机器人成本，是制约机器人产业发展的关键因素，我国机器人减速器市场长期被日本公司垄断，比如纳博特斯克和哈默纳科，他们价格昂贵、供货周期长。固定速比减速器会导致关节工作时远达不到电机的峰值效率或峰值功率，难以发挥电机的最佳性能。可变传动比减速器能够使电机工作在其峰值效率或峰值功率附近，但是由于传统无级变速器其尺寸、重量和复杂的结构原因，一直未被应用于机器人产品。
我们团队研发的变速器具有无级变速功能能够使电机工作在其峰值效率或峰值功率附近，整合周转轮系结构特点和嵌套式结构设计方法，具有新型传动原理，结构紧凑，能够不借助离合器情况下正反向输出，制造难度低，成本低，提升电机运行效率，以适应机器人关节运动方向、速度、扭矩频繁变化的特点。