本项目面向复杂壁面环境作业需要，基于典型爬壁生物在不同表面的抓附、吸附、黏附等附着机理，利用功能形态学、运动学、机构仿生学等理论和方法，研究仿生机器人的多模式运动学，提出对应各模式的爬壁仿生机构，实现各种表面的可靠稳定攀爬；集成高功率密度动力系统、一体化关节驱动单元等关键结构与部件，采取构型综合方法，提出满足“黏附-吸附-抓附”多模式爬壁运动的组合式仿生机构，并基于多学科联合仿真技术开展仿生机构的优化设计；阐明运动模式间的切换机制，提出高效可行的调控方法；采用仿生结构的跨尺度制造方法与工艺，开发出具备全地形适应能力的高可靠仿生爬壁机器人多模式运动机构，并进行机构功能验证。
