应用范围 用于快速构建基于EtherCAT总线的机器人操作系统，实现机器人各个关节的同步运动控制。机器人通用控制器实现包括总线通信和通用控制的模块化封装，使其能适配标准EtherCAT总线型机器人，并进行基础运动控制，进而加快机器人开发效率。   内容简介 EtherCAT总线型机器人通用控制器能够控制不同构型的总线型机器人。控制器功能分为机器人通信、通用运动控制和安全模块。机器人通信部分包括支持机器人的总线自动适配，支持多机器人协同作业，支持总线型数据源接入，能提供周期为1ms级的机器人指令控制周期，同时可扩展支持工业OPC UA通信；通用运动控制包括支持CIA402协议，支持通用构型的运动控制，并提供机器人视觉解决方案；安全模块包括支持分布式时钟、支持冗余、支持热插拔和支持运动状态检测等。 基于通用控制器可以快速搭建机器人研究或使用平台，同时支持机器人控制算法验证以及机器人应用的快速开发。   主要技术指标 ●  支持EtherCAT总线，总线时钟可达1ms ●  支持机器人自动适配 ●  支持机器人基础运动控制 ●  支持分布式时钟Distributed Clocks模式 ●  支持总线冗余、热插拔 ●  提供配套软件开发包 ●  提供机器人视觉解决方案 ●  可扩展支持OPC UA接口