本发明公开了一种声纳数据的图像化处理方法,能够有效地应用于移动机器人定位、地图创建及路径规划过程中。首先,对声纳数据进行降噪处理,提取数据中包含的角点信息,并基于误差椭圆、最大误差圆对角点范围加以扩展建立局部拓展地图;然后,将局部拓展地图映射至二值图像空间,建立二值图像空间中的局部拓展地图,通过旋转不变性匹配法,二维扫描匹配法以及SIFT特征匹配的方式实现当前和历史局部拓展地图的匹配。本发明提供了一种新的声纳距离数据处理方式,相对传统直接处理声纳数据的方法,声纳数据的图像化处理能够充分挖掘声纳数据包含的信息,丰富了声纳数据处理的方式,提高了声纳数据处理的精度和鲁棒性。