本实用新型公开了一种基于磁流变的可控变刚度腿，包括磁流变阻尼模块，连接带，一对腿部支撑杆，一对足部支撑杆及若干连接、紧固件；磁流变阻尼模块与两个腿部支撑杆左右对称连接；两个扭簧左右对称安装在磁流变阻尼模块与腿部支撑杆之间，扭簧两端分别与磁流变阻尼模块端盖及腿部支撑杆相连接；两个足部支撑杆与两个腿部支撑杆通过中心杆连接，足部支撑杆可相对腿部支撑杆转动；连接带一端缠绕在磁流变阻尼模块上；连接带另一端与足部支撑杆一端连接。本实用新型解决了腿部装置在行进过程中刚度单一，地面适应范围窄的问题，机构简单，控制策略简单，响应速度快，并且可以实现刚度的连续有效变化。
