本发明为一种利用相向搓动降低摩擦力的双端夹持压电马达及控制方法，包括两个压电体、基座、滑杆，两压电体按伸缩方向平行设置并排地固定站立于基座上，设置与两压电体在其伸缩方向上为滑动配合的滑杆，在垂直于两压电体伸缩方向上设置将滑杆与两压电体自由端相压的正压力以及将滑杆与基座相压的正压力，三个正压力对滑杆产生的摩擦力满足：两压电体自由端与滑杆间的最大静摩擦力之和大于基座与滑杆间的最大静摩擦力，且当两压电体自由端在滑杆上相向搓动时对滑杆产生的动态总摩擦力小于基座与滑杆间的最大静摩擦力。本发明尺寸小、推力大、刚性强、摩擦力条件容易得到满足，适于作为极端条件和高灵敏原子分辨率扫描探针显微镜的粗逼近马达应用。
