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一种提高机器人路径规划效率的室内地图构建方法

一种提高机器人路径规划效率的室内地图构建方法


  • 应用领域: 其他
  • 技术领域: 其他
  • 技术成熟度: 已有样品
  • 交易类型: 合作开发
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本发明公开了一种提高机器人路径规划效率的室内地图构建方法,该方法将拓扑地图与栅格地图相结合,使得规划问题发生在拓扑节点表示的空间内,避免了全局空间的规划;同时,利用激光识别室内环境中的门,并建立起房间之间的拓扑关系,再将该过程融入到粒子滤波SLAM(同时定位与建图)算法中,最终得到环境表示的栅格地图和基于栅格地图的拓扑地图,使得机器人导航中的路径规划算法更加简单和高效。
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