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一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法

一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法


  • 应用领域: 其他
  • 技术领域: 其他
  • 技术成熟度: 已有样品
  • 交易类型: 合作开发
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本发明公开了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法,该方法步骤为:首先,基于激光测距仪等传感器信息创建二维静态栅格地图,并对该静态地图完成栅格的代价分配,形成动态代价地图;然后,对此代价地图完成区域分割,得到子区域信息;最后,根据子区域间的邻接关系构建图,将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列,并应用基于Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径,依据子区域的规格使用不同的覆盖策略,以此实现区域的全覆盖。相对于传统方法,本发明提出了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法,实现不同区域的多策略覆盖,该方法不仅可以提高机器人的覆盖效率,也符合人的认知习惯。
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