本发明公开了一种机器人自主导引及避障的方法，其包括：根据获取的场景地图进行起始位置至目标位置的全局路径规划；根据场景地图及规划好的全局路径利用自主导航与定位的方式向所述目标位置移动，并利用传感器实时采集路径前方的信息；当确认前方存在动态障碍物时，判定是否可以通过避障方式越过该动态障碍物；若是，则通过所述避障方式越过该动态障碍物；否则，以当前位置为起始位置重新规划一条到达所述目标位置的路径，且确保新规划的路径与原始的全局路径偏移不超过阈值；或，当与所述动态障碍物的距离在阈值范围内时通过语音的方式提醒所述动态障碍物离开当前路径后，继续向所述目标位置移动。该方法无需对现场环境进行改造，并可自主避让障碍物，有较强的适应性。
