本实用新型公开了一种基于往复丝杠机构的多鱼鳍推进装置，包括外壳，外壳的前部的两侧分别设有胸鳍，胸鳍增加了推进装置游动的机动性和灵活性，但其只作为辅助机构不是必需，外壳的尾部固定有尾鳍旋转支架，尾鳍旋转支架上铰接有多个尾鳍固定轴，每个尾鳍固定轴连接一个尾鳍，外壳内固定有电机、胸鳍舵机支架和往复丝杠轴，胸鳍舵机支架的两侧分别设有胸鳍支架，胸鳍支架与所述胸鳍连接；电机的输出轴与往复丝杠轴连接，往复丝杠轴啮合有螺纹滑块，螺纹滑块通过螺纹滑块连接杆和传动连杆与多个尾鳍固定轴连接。利用简单有效的传动机构设计出多鱼鳍推进装置，结合波动推进和射流推进的优点，能有效提高仿生推进装置的推进速度、改进仿生推进装置游动性能。
