本发明提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼,它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼,对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块等。所述鱼身由ABS塑料、PVC材料、铝合金材料、尼龙材料或橡胶材料等构成,内部有支撑结构(支撑环及支撑板)和配重块。所述鱼尾由一个双斜面偏转关节驱动,该关节外包裹波纹管,波纹管由卡环固定在鱼尾和鱼身处,用于防水密封。所述鱼尾固定在近端底座上。本发明基于双斜面偏转关节,具备快速摆动推进特性和良好升潜特性,且易于控制尾鳍的运动参数。