本发明公开了一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，腿骨架的下部固定有导向轴并设有后封盖板和前封盖板，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，滑动块的上端设有斜面凸台，腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，滑动块的上端设有钢丝绳，钢丝绳的另一端与驱动装置连接。既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性。
