本项目提出了一种新型肠胃道胶囊三维无线定位与跟踪系统，主要包括：电源管理模块、无线通讯模块、信号处理模块和微传感器模块。基本原理是，首先在胶囊中封装一枚永磁铁，胶囊沿着胃肠道移动时，永磁铁在人体周围产生磁场；然后，利用高精度的磁场传感器组成的阵列，测量人体周围的磁场；最后，根据采集到的磁场数据，运用高效的线性和非线性优化算法，实时跟踪胶囊在体内的位置和姿态，实现对胶囊的连续的三维跟踪定位。所设计系统不但能够跟踪单个目标，尤其还可以实现对多个目标对象的实时精确跟踪定位。本系统是人体消化道精确定位的全新实用设备，具有原理可靠、结构简单、精度高、微型化和无创伤的特点。它不仅可以应用于胶囊内窥镜，而且能够为肠胃道动力分析、检测消化道的pH值和压力等生理参数提供精确定位与跟踪，进一步还可以实现无线手术的精确定位及药物在肠胃道的准确投放等。本系统的产业化进程将会促进我国医疗仪器向微型化、智能化和无创诊查方向实现跨越式发展，具有重要的社会和经济意义。 主要技术指标： 1、目标移动范围：空间上 1m×1m×1m；方向360°内任意。 2、系统定位精度： 单目标跟踪：（97% 的样本）优于2mm；平均定位精度优于1mm。 多目标跟踪：（97% 的样本）优于4mm；平均定位精度优于2mm。 3、系统定向精度： 单目标跟踪：（97% 的样本）优于2.5°；平均定向精度优于1.5°。 多目标跟踪：（97% 的样本）优于4.5°；平均定向精度优于2.5°。 系统跟踪速度：实时跟踪（跟踪速度快于10次/min）。