专利详情

专利名称	高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备
申请号	CN201810200698.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN108564652A	公开（授权）日	2018.09.21
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	刘养东;高伟;胡占义
主分类号	G06T17/00(2006.01)I	IPC主分类号	G06T17/00(2006.01)I;G06T5/00(2006.01)I
专利有效期	高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备至高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及计算机视觉领域的三维重建方法，具体涉及一种高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备，旨在降低内存占用。本发明的高精度三维重建方法，包括：获取一帧当前的深度图像，计算各像素对应的相机坐标系下的三维点和法向量、深度噪声的标准差和深度梯度；基于深度梯度检测深度图中的平面信息，并基于平面信息对深度图降噪；通过ICP算法配准当前的深度图和三维模型在前一帧视角下的深度图，计算相机姿态；分配实际表面附近的体素并通过哈希表检索已分配的体素，之后将深度图融合到TSDF模型中；将融合得到的体数据在特定相机姿态下进行光线投影得到表面点云。本方法能够生成高精度的重建模型，同时节省内存占用。