专利详情

专利名称	无人车的编队保持控制方法及系统
申请号	CN201711072217.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107943071A	公开（授权）日	2018.04.20
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃
主分类号	G05D1/10(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/10(2006.01)I
专利有效期	无人车的编队保持控制方法及系统至无人车的编队保持控制方法及系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及无人车驾驶领域，具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统，目的在于提供一种基于改进领航?跟随法的无人车编队保持控制方法，并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法，包括：根据无人车编队队形、目标轨迹，规划出领航者下一时刻的行驶轨迹，并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度；设计改进的领航?跟随算法，基于无人车运动学模型，根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数，计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数；根据所述底层控制输入参数，对跟随者进行底层控制，进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时，也实现了安全舒适。