专利详情

专利名称	示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置
申请号	CN201710762197.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107571261A	公开（授权）日	2018.01.12
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院	发明（设计）人	糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑
主分类号	B25J9/22(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/22(2006.01)I
专利有效期	示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置至示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。