专利详情

专利名称	一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法
申请号	CN201611120332.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN108180825A	公开（授权）日	2018.06.19
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	王爽;郝颖明;朱枫;嵇冠群;欧锦军;吴清潇
主分类号	G01B11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01B11/00(2006.01)I;G01B11/26(2006.01)I;G06T7/70(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I
专利有效期	一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法至一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法：利用结构光测量传感器定时扫描传送带，获取图像；利用重心法提取图像中的结构光数据；确定长方体形物体的结构光数据，进而得到其左右端点图像坐标；对左右端点图像坐标进行精细化处理；左右端点图像坐标转换为三维空间坐标；图像拼接；长方体形物体目标分割；计算长方体形物体的长边中心三维坐标(或型心三维坐标)及旋转角度。本发明可以实现传送带上长方体形物体位姿的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好，精度适中；对物体自身约束小，长度、宽度、高度以及表面颜色、图案可以随意变化；传送带上物体位置可以随意变化；对噪声具有鲁棒性。