专利详情

专利名称	一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统
申请号	CN201711157067.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN108053443A	公开（授权）日	2018.05.18
申请（专利权）人	中国科学院空间应用工程与技术中心	发明（设计）人	王衍;郭丽丽;于歌
主分类号	G06T7/70(2017.01)I	IPC主分类号	G06T7/70(2017.01)I;G06N3/00(2006.01)I
专利有效期	一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统至一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明实施例涉及一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统，属于空间机器人视觉感知技术领域。其中，该方法包括：初始化粒子群内各个粒子的代表的初始位姿和移动速度，根据初始位姿，对空间点云做旋转变换，根据变换后的点云数据和点云所在的几何模型，确定每个点与几何面的位置关系，进而确定变换后的点云与几何模型的最邻近距离，根据最邻近距离和算法规则确定每个粒子的适应度，根据适应度更新粒子的位姿信息，并根据更新位姿信息确定点云的位姿信息。通过本实施例提供的技术方案，实现了精准且高效的获取点云位姿信息的技术效果。