专利详情

专利名称	一种电动舵机的控制方法和控制系统
申请号	CN201710895332.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107612431A	公开（授权）日	2018.01.19
申请（专利权）人	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	发明（设计）人	张驰;孙文婷;周满;储海荣;张宏巍
主分类号	H02P6/04(2016.01)I	IPC主分类号	H02P6/04(2016.01)I
专利有效期	一种电动舵机的控制方法和控制系统至一种电动舵机的控制方法和控制系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及电动舵机的控制方法，所述电动舵机包括主控制器芯片DSP和CPLD，所述控制方法包括以下步骤：所述主控制器芯片DSP获取到定时中断信号；所述主控制器芯片DSP获取至少两路电位器的电压采样值，并根据所述电压采样值得到每路对应输出轴的当前旋转角度；所述主控制器芯片DSP获取CPLD采集的至少两路编码器的脉冲计数值，并根据所述编码器的脉冲计数值和预设的脉冲计数值，得到每路对应电机的转速；所述主控制器芯片DSP根据每路对应输出轴的当前旋转角度和每路对应电机的转速，通过控制算法得到每路参考PWM波和每路方向信号并输出至所述CPLD以同时控制至少两路电机旋转。