专利详情

专利名称	一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法
申请号	CN201710818256.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107351089A	公开（授权）日	2017.11.17
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	尚伟伟;张飞;丛爽;张彬
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法至一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法，包括：1、采用运动学参数误差雅可比矩阵的能观指数作为优化指标，2、使用迭代优化方法在机器人末端动平台的工作空间中全局采集位姿测量点作为初始解集，3、在工作空间中进行全局优化求解得到最优的位姿解集使得优化指标最优，4、剔除位姿解集中冗余解使得解集中优化指标最优和需要采集的位姿点数量最少。本发明通过对机器人运动学参数误差标定过程中测量位姿的优化选取，从而提高参数标定的精度和鲁棒性。