专利详情

专利名称	一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统
申请号	CN201710486284.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107247464A	公开（授权）日	2017.10.13
申请（专利权）人	中国科学院声学研究所	发明（设计）人	王锐
主分类号	G05D1/10(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/10(2006.01)I
专利有效期	一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统至一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法，所述方法包括：步骤1)获取t时刻飞行器的位置信息、速度信息、姿态信息和角速度信息；步骤2)根据理想轨迹计算t时刻的位置跟踪误差和速度跟踪误差，并由此设计t+1时刻位置中间控制律F；步骤3)根据t+1时刻的位置中间控制率F，设计t+1时刻的控制升力T；步骤4)根据t+1时刻的控制升力T，计算飞行器t+1时刻的理想姿态和理想角速度；步骤5)根据理想姿态和理想角速度计算姿态误差和角速度误差；步骤6)设计t+1时刻的姿态中间控制律β，并由此设计t+1时刻的控制力矩Γ，使飞行器在t+1时刻达到理想姿态和理想角速度。本发明的方法利用单位四元数对飞行器姿态进行描述，提高了计算效率；并提高了控制精度。