专利详情

专利名称	一种欠驱动无人车的编队控制方法及系统
申请号	CN201710445450.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107168369A	公开（授权）日	2017.09.15
申请（专利权）人	中国科学院声学研究所	发明（设计）人	王锐
主分类号	G05D1/10(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/10(2006.01)I
专利有效期	一种欠驱动无人车的编队控制方法及系统至一种欠驱动无人车的编队控制方法及系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种欠驱动无人车的编队控制方法，所述方法包括：步骤1)利用无向图建立编队中各无人车之间的加权邻接矩阵，所述编队的无人车的个数为n；步骤2)根据无人车编队的队形要求计算每两个无人车的理想相对位置、实际相对位置和相对距离误差；步骤3)根据步骤1)和步骤2)设计第j个无人车的中间控制律u_j，j＝1…n；步骤4)根据中间控制率u_j计算每个无人车的理想角度θ_jd和理想速度α_jd；步骤5)设计控制力矩τ_j，使第j个无人车的偏航角θ_j跟踪理想角度θ_jd；步骤6)设计控制力F_j，使第j个无人车的速度v_j跟踪理想速度α_jd。本发明的方法实现了多辆欠驱动无人车的编队控制，利用终端滑模技术使得无人车的姿态有限时间收敛，保证了跟踪的快速性。