专利详情

专利名称	一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统
申请号	CN201710066204.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106844985A	公开（授权）日	2017.06.13
申请（专利权）人	中国科学院计算技术研究所	发明（设计）人	连世奇;韩银和;王颖;肖航
主分类号	G06F17/50(2006.01)I	IPC主分类号	G06F17/50(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统至一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵J^T；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿P_k，为每个位姿P_k计算其与目标位姿P的位姿偏差Δe_k，及位姿偏差Δe_k的模error_k；步骤3，在模error_k的集合中选取最小值error_min，及其对应的位姿偏差Δe_min与关节变量更新值Δθ_min，并更新位姿偏差为Δe＝Δe_min，更新关节变量θ＝θ+Δθ_min；步骤4，判断error_min是否满足error_min<Threshold，如果是，则输出关节变量θ并结束，否则，返至所述步骤1，继续执行。