专利详情

专利名称	一种可变形轮履耦合驱动机构
申请号	CN201510850053.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106809292A	公开（授权）日	2017.06.09
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	李斌;郑怀兵;王聪;张国伟;刘启宇;梁志达
主分类号	B62D55/084(2006.01)I	IPC主分类号	B62D55/084(2006.01)I
专利有效期	一种可变形轮履耦合驱动机构至一种可变形轮履耦合驱动机构	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人驱动机构，具体地说是一种可变形轮履耦合驱动机构，包括支撑装置、驱动装置、摆臂装置及可变形履带，驱动装置包括驱动电机、传动装置及轮环，驱动电机安装在支撑装置上，支撑装置的两侧均转动安装有轮环，轮环通过传动装置与驱动电机相连，在轮环的外圆周面上均设有与可变形履带啮合的轮齿；摆臂装置包括摆臂电机、丝杠、滑块、连杆、摆臂及摆臂轮，摆臂电机安装在支撑装置上，输出端连接有丝杠，滑块螺纹连接于丝杠上，滑块的两侧均设有摆臂，摆臂的一端铰接在支撑装置上，另一端安装有与可变形履带抵接的摆臂轮，摆臂均通过连杆与滑块铰接。本发明具有结构简单、紧凑、模块化，易于安装，体积小，重量轻的特点。