专利详情

专利名称	工业机器人平滑抓取移动物体的运动规划系统及其方法
申请号	CN201710500906.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107414825A	公开（授权）日	2017.12.01
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	尚伟伟;张驰;丛爽;宋方井
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	工业机器人平滑抓取移动物体的运动规划系统及其方法至工业机器人平滑抓取移动物体的运动规划系统及其方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种工业机器人平滑抓取移动物体的运动规划系统及其方法，包括平滑抓取模型构建模块，避障算法模块，平滑抓取算法模块；平滑抓取模型构建模块用于描述目标位置与末端执行器之间的相对关系，以及障碍物和工业机器人手臂平面的关系，产生吸引向量和排斥向量；避障算法模块用于产生避开障碍物的运动，躲避运动的障碍物；平滑抓取算法模块在障碍物离开免碰撞区域内的条件下，根据吸引向量及目标物体的速度作为输入，经过平滑抓取算法，产生平滑抓取的运动，从而实现平滑抓取。本发明能实现在复杂工业环境下工业机器人在工作空间内平滑的抓取运动物体，从而避免对待抓取物体的损伤。