专利详情

专利名称	一种步态可调足履式行走机构
申请号	CN201710298785.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107264661A	公开（授权）日	2017.10.20
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	丁祎;梁华为;丁骥;陶翔;李碧春
主分类号	B62D57/02(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/02(2006.01)I
专利有效期	一种步态可调足履式行走机构至一种步态可调足履式行走机构	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种步态可调足履式行走机构，包括足履系统，驱动动力系统和步态动力系统；足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，两个张紧轮均与足履保持架固定连接；驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，花键传动轴与驱动轮固定连接；步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接。本发明兼顾轮式和履带式驱动方式的优点，通过步态动力系统实现轮式和履带式驱动方式的自由切换，从而提高地面无改稿人平台的全地域通行能力。