专利详情

专利名称	一种水下机器人用质心调节装置
申请号	CN201511017744.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106926997A	公开（授权）日	2017.07.07
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	谭智铎;俞建成;金文明;王旭;李春阳
主分类号	B63G8/14(2006.01)I	IPC主分类号	B63G8/14(2006.01)I
专利有效期	一种水下机器人用质心调节装置至一种水下机器人用质心调节装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用质心调节装置，利用水下机器人的偏心电池组作为本发明的质量块，通过俯仰驱动装置的俯仰蜗轮、俯仰蜗杆及齿轮齿条做啮合传动，使偏心电池组在方管轴上滑动，从而实现质心调节装置调节质心在沿其轴线方向运动；通过横倾调节装置的横倾蜗轮与横倾蜗杆做啮合转动，带动方管轴及偏心电池组做旋转运动，由于偏心电池组的质心与方管轴的轴线存在偏心，从而实现了整个质心调节装置质心绕其轴线的回转运动，这样实现了整个水下机器人系统的俯仰与横倾调节功能。本发明满足水下机器人结构紧凑，能耗小，工作可靠等需求。