专利详情

专利名称	一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法
申请号	CN201510868384.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106813569A	公开（授权）日	2017.06.09
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	吴清潇;欧锦军;郝颖明;王爽;张正光;嵇冠群;周静
主分类号	G01B11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01B11/00(2006.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G06T7/181(2017.01)I
专利有效期	一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法至一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明面向工业机器人搬运轮胎应用中的目标定位问题，提出了一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法：设计了一种十字形图案结构光；利用CCD相机采集有结构光的轮胎图像和无结构光的轮胎图像，进而得到只有结构光的图像；对结构光图像进行滤波，抑制图像中的噪声；对滤波后的图像进行边缘检测，提取结构光边缘；对边缘图像进行多次膨胀、腐蚀操作，平滑轮廓；在膨胀、腐蚀后的图像中提取水平、垂直结构光曲线段；确定胎冠上的结构光曲线段，进而得到胎冠内圆4个点的图像坐标；将4个点的图像坐标转换为三维空间坐标，并利用几何关系计算轮胎中心的三维坐标。本发明可以实现轮胎三维坐标的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好、精度适中。