专利详情

专利名称	基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法
申请号	CN201510868428.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106813570A	公开（授权）日	2017.06.09
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	朱枫;付双飞;吴清潇;王爽;李思聪
主分类号	G01B11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01B11/00(2006.01)I;G01B11/24(2006.01)I;G01B11/245(2006.01)I
专利有效期	基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法至基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明面向机器人自动上料，提出了一种基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法：利用结构光测量传感器以固定步长分m次轴向扫描料箱中的长圆柱形物体表面，得到m个剖面的结构光测量数据；对每个剖面的结构光测量数据分别进行数据分割，使得属于同一物体的数据分割在一段圆弧中；对每段分割数据进行圆弧拟合，得到圆心坐标；匹配m个剖面的每个圆弧圆心，使得属于同一物体的圆弧匹配在一起；通过线性插值算法计算物体的三维坐标；确定抓取物体的标号。本发明可以实现长圆柱形物体三维坐标的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、精度高；对物体自身约束小，半径和长度可以随意变化；料箱中物体摆放位置随意，可以倾斜、交叉等；对噪声具有鲁棒性。