专利详情

专利名称	一种水下机器人的垂直面控制方法
申请号	CN201510779199.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106708064A	公开（授权）日	2017.05.24
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	姜志斌;刘铁军;贾松力;徐会希;石凯
主分类号	G05D1/04(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/04(2006.01)I;G05D1/06(2006.01)I;G05D1/08(2006.01)I
专利有效期	一种水下机器人的垂直面控制方法至一种水下机器人的垂直面控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。