专利详情

专利名称	一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法
申请号	CN201610571598.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106443746A	公开（授权）日	2017.02.22
申请（专利权）人	招商局重庆交通科研设计院有限公司;中国科学院重庆绿色智能技术研究院	发明（设计）人	祖晖;王少飞;李敏;陈新海;王博思;于兴旺
主分类号	G01S19/55(2010.01)I	IPC主分类号	G01S19/55(2010.01)I
专利有效期	一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法至一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的位置与速度信息，结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据，采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息，并基于虚拟观测值的最小二乘平差，实时解算载波相位的模糊度，修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差，并提高系统的稳定性与可靠性。