专利详情

专利名称	一种主从式机器人控制系统及控制方法
申请号	CN201610428044.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106003034A	公开（授权）日	2016.10.12
申请（专利权）人	深圳先进技术研究院	发明（设计）人	李橡欣;任岭雪;韩世鹏;陈果;谢卿丞;熊璟;王磊
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种主从式机器人控制系统及控制方法至一种主从式机器人控制系统及控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。