专利详情

专利名称	盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构
申请号	CN201721769034.2	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN208436014U	公开（授权）日	2019.01.29
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	刘连庆;杨铁;于鹏;刘柱;李宁;常俊玲
主分类号	A61H1/02(2006.01)I	IPC主分类号	A61H1/02(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I
专利有效期	盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构至盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构	法律状态
说明书摘要	本实用新型涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本实用新型解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。