专利详情

专利名称	一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法
申请号	CN201510750233.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106681352A	公开（授权）日	2017.05.17
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	徐春晖;王轶群;邵刚;赵宏宇;刘健
主分类号	G05D1/10(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/10(2006.01)I
专利有效期	一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法至一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法，实现对AUV的五自由度运动控制。本发明包括速度控制、航向控制和垂直面控制；所述速度控制包括速度开环控制和速度闭环控制，所述速度开环控制不考虑速度反馈直接输出控制推进器轴向推力；所述速度闭环控制将速度反馈引入到航速控制器中；所述航向控制为变结构航向控制；所述垂直面控制分为强机动控制和弱机动控制，在水下机器人与目标位置的距离大于设定值时，采用强机动控制；否则采用弱机动控制。与传统的控制方法比较，本方法具有更好的鲁棒性，更能适应外界环境的改变，提高了AUV的控制能力。本方法移植方便，可以适用于各种机器人。