专利详情

专利名称	单自由度力反馈手柄
申请号	CN201821043873.0	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN208358829U	公开（授权）日	2019.01.11
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	刘连庆;杨铁;赵亮;于鹏;杨洋;刘柱
主分类号	B25J13/02(2006.01)I	IPC主分类号	B25J13/02(2006.01)I
专利有效期	单自由度力反馈手柄至单自由度力反馈手柄	法律状态
说明书摘要	本实用新型涉及一种单自由度力反馈手柄，直流伺服电机的上端与手柄齿轮箱连接，下端与手柄控制箱连接，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的一端均插设于手柄齿轮箱内，且分别设置有齿轮A及齿轮B，齿轮B与直流伺电机上端的输出轴连接，齿轮A通过轴系可相对转动地安装在手柄齿轮箱内，并与齿轮B相啮合，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端为夹持端，在齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端中间设有安装在手柄齿轮箱上的角度限位板；手柄控制箱内分别容置有磁旋转编码器、手柄控制器及手柄驱动器，直流伺服电机下端的输出轴连接有与磁旋转编码器对应设置的磁体。本实用新型具有结构紧凑、重量轻、灵活性及适应性强等特点。