专利详情

专利名称	在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法
申请号	CN201610936341.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107870621A	公开（授权）日	2018.04.03
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	徐春晖;李波;邵刚;赵宏宇;刘健;徐会希
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I
专利有效期	在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法至在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。