专利详情

专利名称	一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法
申请号	CN201510945987.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106892369A	公开（授权）日	2017.06.27
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	陈琦;张竺英;孙斌
主分类号	B66D1/50(2006.01)I	IPC主分类号	B66D1/50(2006.01)I
专利有效期	一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法至一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法，包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值；将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率；设计混合模糊P+ID控制器，对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整，输出拖曳绞车的电控比例方向阀增量控制信号，实现调整拖曳缆绳张力恒定。本发明方法可以直接移植到现有被动式恒张力绞车控制系统上，只需安装一个轴销式张力传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。