专利详情

专利名称	一种基于视觉定位的弹药码垛机械手
申请号	CN201510902117.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106853925A	公开（授权）日	2017.06.16
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	安志奇;徐永利;景宽;昌成刚;徐志刚
主分类号	B65G61/00(2006.01)I	IPC主分类号	B65G61/00(2006.01)I
专利有效期	一种基于视觉定位的弹药码垛机械手至一种基于视觉定位的弹药码垛机械手	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。