专利详情

专利名称	一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法
申请号	CN201611204898.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106842916A	公开（授权）日	2017.06.13
申请（专利权）人	中国科学院数学与系统科学研究院	发明（设计）人	薛文超;陈森;刘萍;黄一
主分类号	G05B13/04(2006.01)I	IPC主分类号	G05B13/04(2006.01)I
专利有效期	一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法至一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法，首先设计能同时有效补偿系统时延和扰动的预测自抗扰反馈控制率，并通过一类等阶变化得到位置跟踪误差量测输出模型，然后通过九阶线性扩张状态预测观测器，准确得到位置跟踪误差及其变化率和系统总不确定性的预测估计值，最后基于自抗扰控制算法，利用扩张状态预测观测器的输出来设计补偿控制律，补偿系统中的总不确定性，并同时消除系统时延带来的负面影响，实现对三维位置伺服系统的预测自抗扰控制。