专利详情

专利名称	工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统
申请号	CN201611054309.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106553195A	公开（授权）日	2017.04.05
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	尚伟伟;刘坤;丛爽;张驰
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统至工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统，该方案能够在图像中提取待抓取物体表面的自然特征——局部特征点，进而利用特征进行识别和定位。其次，该方法能够根据机器人的关节角和运动学模型，计算比较合适的机器人的下一步运动并使机器人执行。最后，根据机器人的运动过程和两次识别结果，计算物体表面的顶点的3D坐标，建立相应的物体坐标系并获得物体6自由度位姿，从而准确的抓取相应的物体。