专利详情

专利名称	三支链三自由度并联机构
申请号	CN201610902874.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106346450A	公开（授权）日	2017.01.25
申请（专利权）人	中国科学院深圳先进技术研究院	发明（设计）人	王永奉;赵国如;杨静;张小俊
主分类号	B25J9/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/00(2006.01)I
专利有效期	三支链三自由度并联机构至三支链三自由度并联机构	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人，提供一种三支链三自由度并联机构，包括定平台以及动平台，还包括三个弧形连杆，三个弧形连杆的各转动轴线之间两两相交且各转动轴线均平行于定平台，每一弧形连杆均具有沿其长度方向弧形延伸的滑槽，动平台设置有与三个弧形连杆一一对应的三个连接轴，每一连接轴其中一端与动平台固定连接，另一端铰接有连接头，连接头滑动设置于对应滑槽内。本发明中，弧形连杆与定平台之间可转动连接，且通过连接轴与连接头配合滑动连接，对此可驱动各弧形连杆转动后，则可控制动平台绕空中某点沿三个方向进行翻转，整个过程中动平台运动平稳，控制精度比较高，具有较好的鲁棒性与承载性，且可以避免伴随运动发生，灵活度高。