专利详情

专利名称	一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法
申请号	CN201610590142.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106142073A	公开（授权）日	2016.11.23
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	孙恒辉;张正勇;汪六三;朱利凯;丁旭
主分类号	B25J9/10(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/10(2006.01)I;B25J5/02(2006.01)I
专利有效期	一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法至一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法。包括直线推进部件、直线调整部件、旋转调整部件以及夹持部件，直线推进部件驱动连续型机器人向弯曲通道做前进或后退的直线运动，直线调整部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做上下平移的直线运动，旋转部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做旋转运动，夹持部件用来夹持连续型机器人。由上述技术方案可知，本发明通过夹持部件抓紧连续型机器人，利用直线推进部件推动连续型机器人进入弯曲通道，利用直线调整部件和旋转调整部件进一步调整连续型机器人相对于弯曲通道的整体姿态；减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人通过弯曲通道的通过性。