专利详情

专利名称	一种工业机器人基座坐标测量方法
申请号	CN201610405260.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106052555A	公开（授权）日	2016.10.26
申请（专利权）人	中国科学院重庆绿色智能技术研究院	发明（设计）人	徐泽宇;石明全;王晓东;冯少江
主分类号	G01B11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01B11/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I
专利有效期	一种工业机器人基座坐标测量方法至一种工业机器人基座坐标测量方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种工业机器人基座坐标测量方法，包括以下步骤：设定机器人基座坐标系为O_BX_BY_BZ_B,机器人末端法兰盘坐标系为O_TX_TY_TZ_T,激光跟踪仪自带的测量坐标系为O_MX_MY_MZ_M；在机器人末端法兰中心安装靶球，并保证其在机器人运动过程中位置不会发生偏移，控制机器人其他轴不动，只旋转第一轴，连续旋转的若干点位数据拟合得到一个圆，此圆的法向量即为基座坐标系的Z轴方向；将靶球置于机器人基座平面上多处位置，测量多点并通过数据拟合得到机器人基座平面方程，步骤中拟合所得的法向量与基平面相交的点即为基座坐标系原点OB,并以此可得坐标轴ZB；控制机器人二轴单轴运动，将靶球放置于二轴某固定处，连续旋转若干点位，用所记录的点数据拟合一个平面，此平面在基平面的投影即为坐标轴XB；通过右手定则：ZB＝XB×YB得到坐标轴YB。