专利详情

专利名称	一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人
申请号	CN201820344194.0	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN207943100U	公开（授权）日	2018.10.09
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	吴晅;王晓杰;刘高伟;刘彦伟;张亚男;谢超
主分类号	B62D57/024(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/024(2006.01)I
专利有效期	一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人至一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人	法律状态
说明书摘要	本实用新型公开了一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人，涉及爬壁机器人技术领域舵机固定于股节前端，舵机转臂尾端连接于胫节中部，其前端和胫节前端分别与舵机的背部及驱动轴连接，股节和胫节尾端各安装一个分足舵机，分足舵机连接直线对抓足结构或旋转对抓组结构；直线对抓足结构在驱动舵机驱动下脱附，并在直线对抓弹簧作用下被动抓附；旋转对抓足结构在驱动装置驱动下主动抓附，并在旋转对抓弹簧作用下脱附。本实用新型提供了两种结构的爬壁机器人，分别以主动抓附和被动抓附的形式，实现了机器人粗糙顶面攀爬、竖直壁面任意方位角运动及不同壁面过渡的功能，并实现了机器人陡峭避免甚至是倒置壁面的攀爬功能。