专利详情

专利名称	基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法
申请号	CN201810610969.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN108303099A	公开（授权）日	2018.07.20
申请（专利权）人	江苏中科院智能科学技术应用研究院	发明（设计）人	肖冉;王伟;杜浩;徐朝文
主分类号	G01C21/20(2006.01)I	IPC主分类号	G01C21/20(2006.01)I
专利有效期	基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法至基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提供一种基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法，包括：RGB?D相机获取无人机周围环境的彩色图像和深度数据；无人机机载运算系统提取特征点；无人机机载运算系统判断是否具有足够的特征点，若特征点的数量大于30，表示具有足够的特征点，则进行无人机姿态推算过程，否则进行重定位；使用捆集优化方法全局优化；构造增量式地图。仅使用一台RGB?D相机给出无人机位姿信息，重建周围环境三维地图，避免单目相机求解深度信息的复杂过程，解决了双目相机中匹配算法的复杂度和鲁棒性问题；使用迭代最近点法结合重投影误差算法，使无人机位姿估计更加准确；使无人机在室内及其它未知环境下进行定位、导航和自主飞行，避免没有GPS信号时无法定位的问题。