专利详情

专利名称	一种空间机械臂几何参数标定方法
申请号	CN201611226444.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106625774A	公开（授权）日	2017.05.10
申请（专利权）人	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	发明（设计）人	顾营迎;乔冠宇;李大为;刘宏伟;徐振邦
主分类号	B25J19/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J19/00(2006.01)I
专利有效期	一种空间机械臂几何参数标定方法至一种空间机械臂几何参数标定方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种空间机械臂几何参数标定方法，属于机械臂几何参数标定技术领域。解决了如何提供一种空间机械臂几何参数标定方法，以降低大型柔性空间机械臂几何参数标定的复杂性，提高大型柔性空间机械臂几何参数的标定精度的问题。该标定方法在关节装配阶段进行关节端面坐标系的精确测量设定，并通过三个与关节的运动部件固连的靶座对关节端面坐标系进行固连跟踪，在机械臂整臂组装完成之后需要进行机械臂几何参数标定时，根据关节上的三个靶座对各个关节端面的坐标系进行恢复重建，从而实现空间机械臂的几何参数标定，该标定方法可以在地面重力卸载系统约束下，简单、快速、高精度完成机械臂的标定，为空间在轨标定提供数据依据。