专利详情

专利名称	用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法
申请号	CN201410836884.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105807628A	公开（授权）日	2016.07.27
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	李庆鑫;张华良;曾鹏;于海斌
主分类号	G05B17/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05B17/02(2006.01)I
专利有效期	用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法至用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及了一种用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法，属于智能制造控制领域。本发明的控制器包括机器人模型模块，控制算法模块，传感器模块，观测器模块和动态连接模块。方法包括：任务描述与解析；由动态连接模块描述机器人模型模块、控制算法模块、传感器模块之间的连接规则，并根据需求定义性能指标；动态连接模块根据自定义规则生成动态连接表，通过仿真对比，在控制算法模块中选取符合性能指标的控制算法；生成可执行的实时仿真代码，下载到控制机中并实时运行。本发明的控制器不针对某一个别型号的机器人，其标准化、模块化的设计理念适用于多种机型的机器人控制应用。