专利详情

专利名称	气动人工肌肉驱动的仿生手臂
申请号	CN201721751083.3	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN207710784U	公开（授权）日	2018.08.10
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	赵新刚;高锟林;张道辉;赵明;徐壮
主分类号	B25J9/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/00(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I
专利有效期	气动人工肌肉驱动的仿生手臂至气动人工肌肉驱动的仿生手臂	法律状态
说明书摘要	本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂。包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。本实用新型结构简单紧凑、采用柔性传动、质量轻、成本低，模块化设计、易拆卸更换，具有集成度高、自由度多、小巧灵活、大小与成人手臂相仿且稳定性好等特点。